Vétérinaire de métier, MILLER remarqua que l’intervention de la main de l’homme lors de la mise bas engendrait un changement de comportement du poulain ultérieurement – ceci est flagrant au moment de la vaccination ou de l’administration de la purge 3 mois plus tard.

Il constata "également que le contact humain avec le poulain encore dans le ventre de sa mère" permettait d’éviter les réactions de crainte habituelles. Fort de ces constatations, MILLER a développé le concept de « la formation à l’imprégnation ».

Selon lui, le poulain à l’instar de nombreux autres animaux-proies, est doté dès la naissance d’une acuité visuelle et sensorielle presque aussi développée que celle du cheval adulte, contrairement aux prédateurs… D’où, MILLER préconise d’agir dès les deux premiers jours de la vie du poulain et ce, d’autant plus qu’il y a deux périodes distinctes.

La phase d’apprentissage « critique » (critical learning period) : extrêmement réceptif pendant cette période très courte, le poulain intègre rapidement les infomations qui, en plus, constitueront des ancrages pour sa vie future.

Pendant la 2ème phase dite « sensible » (susceptible), qui dure quant à elle plusieurs jours ou semaines (des moins pour les humains), la capacité d’apprentissage est accrue…

En fait, Robert MILLER de par sa méthode propose 4 objectifs majeurs :

 La création de liens avec l’homme

 La désensibilisation par rapport à certains stimuli

 La sensibilisation à d’autres stimuli

 La soumission